我在xxx年x月參加xx公司主辦的全國機電一體化師資培訓(xùn)班，在培訓(xùn)期間，就機電一體化專業(yè)的發(fā)展和方向做了介紹，參觀了xx技師學(xué)校的實訓(xùn)基地，其中包括柔性系統(tǒng)，觸摸屏在行走機械手中的應(yīng)用，PLC在行走機械手中的應(yīng)用，變頻器調(diào)速的應(yīng)用。

其中，TVT-METSA自動生產(chǎn)線拆裝與調(diào)試實訓(xùn)裝置包括以下內(nèi)容：氣動技術(shù)、傳感器檢測技術(shù)、直流電機驅(qū)動技術(shù)、步進(jìn)電機驅(qū)動技術(shù)、伺服電機驅(qū)動技術(shù)、觸摸屏應(yīng)用技術(shù)、上位機監(jiān)控技術(shù)、PLC工業(yè)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、變頻調(diào)速技術(shù)、PLC技術(shù)、故障檢測技術(shù)、機械結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)安裝調(diào)試技術(shù)、人機接口技術(shù)、運動控制技術(shù)等，是一款設(shè)計優(yōu)秀的學(xué)生試驗實訓(xùn)平臺。

學(xué)習(xí)的模塊包括有：電源模塊 、MM420變頻器與交流三相同步電機模塊、TP177B觸摸屏的使用，井式供料單元、皮帶傳送與檢測單元、電感傳感器、電容傳感器調(diào)整方法、到位傳感器CX421調(diào)整方法、行走機械手搬運與倉庫單元、行走機械手搬運與倉庫單元、旋轉(zhuǎn)編碼器、切削加工單元 、多工位裝配單元。

接下來的學(xué)習(xí)內(nèi)容是：觸摸屏在行走機械手中的應(yīng)用，其中包括：在觸摸屏上制作兩個按鈕，一個按鈕摁下后，行走機械手前移動，一個按鈕摁下后，行走機械手后移動。觸摸屏通過通信電纜與S7-200的通信口（PORT0）連接的，以PPI或MPI通信方式與PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。觸摸屏直接對PLC輸出進(jìn)行寫入操作，使Q0.4與Q0.5導(dǎo)通或關(guān)斷，來控制直流電機的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)。從而控制行走機械手的左移動與右移動。PLC的I/O分配、編寫觸摸屏程序、通信參數(shù)設(shè)置、變量的連接、觸摸屏按鈕的制作、為按鈕設(shè)置變量函數(shù)、觸摸屏程序的下載、網(wǎng)絡(luò)線連接的計算機IP設(shè)置、SIMATIC WinCC flexible 2007通信設(shè)置、PLC程序編寫、調(diào)試。

任務(wù)二：在PLC任務(wù)四的基礎(chǔ)上，增加觸摸屏功能，

1、在觸摸屏上制作兩個按鈕，一個按鈕摁下后，行走機械手前移動，一個按鈕摁下后，行走機械手后移動。

2、在觸摸屏上制作數(shù)據(jù)顯示框，實時顯示高速計數(shù)器的當(dāng)前值。

3、在觸摸屏上制作數(shù)據(jù)輸入框，可輸入2號倉庫的地址。

其中包括內(nèi)容：I/0域的制作、I/O域變量的選擇、PLC程序編寫、調(diào)試。

第三個大內(nèi)容：PLC在行走機械手控制中的應(yīng)用

其中包括：使用設(shè)備介紹、I/O分配、程序下載、程序驗證與思考、問題解釋（也就是對之前的控制進(jìn)行拓展）

1、設(shè)備有智能保護(hù)，即使程序不完善，不正確也不會損壞設(shè)備。

2、直流電機正反轉(zhuǎn)同時接通 是需要嚴(yán)格避免的，在外部接線要有互鎖，程序內(nèi)部也要有互鎖。

3、在控制電機時，要增加限位點的傳感器，使控制更加完善。

行走機械手限位點接線說明，改進(jìn)的程序

深化訓(xùn)練：

1．系統(tǒng)通電后，按下啟動按鈕SB1，如果小車不在SQ2處，則返回SQ2處，停止。

2．小車在SQ2處，停止5秒鐘，進(jìn)行裝料工作。

3．裝料完成后，小車向SQ3處運行，到達(dá)SQ3處，小車停止運行，進(jìn)行卸料工作。

4．卸料時間為5秒鐘，卸料完成后，小車運動到SQ2處，開始循環(huán)工作。

5．摁下停止按扭SB1 , 系統(tǒng)完成當(dāng)前任務(wù)后停止在SQ3處

6．摁下急停按鈕SB7，系統(tǒng)立即停止工作。

問題分析

1、連續(xù)摁下啟動按鈕，會導(dǎo)致程序錯亂。

2、急停按鈕抬起后，設(shè)備繼續(xù)按照原來的工序繼續(xù)運行。

3、沒有做停止

4、第二次下載程序時，程序下載后，未摁下啟動，設(shè)備就開始運行。

任務(wù)三

1．系統(tǒng)通電后，按下啟動按鈕SB1，如果小車不在SQ2處，則返回SQ2處，停止。

2．小車在SQ2處，機械手做取物動作。

3．取物完成后，小車向SQ3處運行，到達(dá)SQ3處，小車停止運行，機械手做放物動作。

4．放物完成后，小車運動到SQ2處，開始循環(huán)工作。

5．摁下停止按扭SB1 , 系統(tǒng)完成當(dāng)前任務(wù)后停止在SQ3處

6．摁下急停按鈕SB7，系統(tǒng)立即停止工作。

通過幾天對機電一體化課程的學(xué)習(xí)，尤其是PLC在機械控制中的應(yīng)用、編程和調(diào)試讓我對機械控制方面有了更深層次的理解，也為以后在教學(xué)中和科研中指明了一定的方向，拓展了思路、開闊了視野。