自動化立體倉庫論文
導(dǎo)語：現(xiàn)階段我國的立體倉庫行業(yè)迅速發(fā)展，但是與發(fā)達(dá)國家還存在較大的差距，以下是小編為大家整理的自動化立體倉庫論文，歡迎大家閱讀與借鑒！
自動化立體倉庫論文
1。掘進機自動截割技術(shù)
掘進機自動截割可通過實時獲取截割頭空間位置坐標(biāo)、自動截割導(dǎo)航和截割軌跡實時調(diào)整來完成，并利用數(shù)控加工技術(shù)、運動控制技術(shù)和傳感器技術(shù)來實現(xiàn)。掘進機在巷道中的工作位置分為對心和偏心兩種狀態(tài)，處于后一種狀態(tài)時掘進機受到不平衡傾覆力矩影響，振動和噪聲都很大，故應(yīng)采用前一種狀態(tài)。通過合理設(shè)置截割斷面參數(shù)和切割軌跡參數(shù)確保截割頭按照預(yù)設(shè)軌跡完成截割。再利用DSP運動控制器實現(xiàn)閉環(huán)控制，以提高系統(tǒng)控制精度。例如截割斷面尺寸的確定，首先根據(jù)理論截割范圍，即以回轉(zhuǎn)臺為中心的切削球面在巷道橫斷面上的投影，也就是一個圓形，只要實際截割范圍在該圓形內(nèi)，掘進機都能在改變工作位置情況下完成一個工作循環(huán)的截割。將截割參數(shù)存于DSP內(nèi)，就能確定工作路線及工作循環(huán)次數(shù)。
2。掘進機自動糾偏技術(shù)
掘進機在完成截割落煤、裝煤和運煤一個循環(huán)，進行下一個自動截割之前要進行自動糾偏操作，使掘進機沿巷道中心線前進。掘進機前行是否滿足設(shè)計要求，主要通過方向和位置進行判別。判斷掘進機方向的元件是三維電子羅盤儀，通過檢測掘進機行進方向與地磁正北方向的夾角，即可確定掘進機中性線與巷道設(shè)計中心線角度偏差，再利用激光指示儀指向，可控制掘進機沿設(shè)計目標(biāo)前進。判斷掘進機中性線與巷道設(shè)計中性線位置偏離的執(zhí)行元件是超聲波測距傳感器，左面設(shè)置2個，右面設(shè)置3個。利用超聲波回聲測距以及精確測量時差就能夠測出傳感器與目標(biāo)之間的'距離，再通過二軸傾角傳感器檢測機身與水平面之間的俯仰角以及機身側(cè)傾角控制掘進機沿有利位置前進。利用行走馬達(dá)、比例電磁閥及PLVC控制單元可調(diào)整掘進機行進方向和位置。
3。掘進機煤巖識別技術(shù)
煤層和巖石硬度上的差別反映在掘進機截割負(fù)荷的差異，具體到截割作業(yè)，截割煤層與截割巖層時截割電機的電流、旋轉(zhuǎn)油缸壓力、升降油缸壓力以致速度等參數(shù)都會發(fā)生改變，依據(jù)同一巷道截割不同層面下煤與巖石的參數(shù)值，就可以對煤、巖界面進行判別。截割過程中底板、頂板和兩幫可依據(jù)這個原則進行識別。例如沿底板截割時，如果截割軌跡在底板以上范圍遇到的巖石可判斷為夾矸，這種情況下可通過控制電磁比例閥降低進給速度繼續(xù)截割；而在底板以下范圍遇到巖石可判斷為底板，可不斷抬高截割頭進行水平截割嘗試，直至發(fā)現(xiàn)煤層。
4。掘進機監(jiān)控技術(shù)
掘進作業(yè)過程中，通過對施工現(xiàn)場進行實時監(jiān)控，可及時而準(zhǔn)確掌握工作面信息（如孔隙水壓力、掘進速度等），再經(jīng)過計算機模擬，為工作人員作出合理決策創(chuàng)造條件。自動監(jiān)測一般依靠上位機采集可編程控制器數(shù)據(jù)，再由組態(tài)軟件實現(xiàn)監(jiān)測，其功能包括參數(shù)顯示、數(shù)據(jù)存儲與處理、屏幕顯示等。上位機采用PC機，下位機采用現(xiàn)場從站和PLC控制系統(tǒng)。再利用相關(guān)軟件實現(xiàn)人機交互、地表沉降量預(yù)測等功能。
5。掘錨一體化技術(shù)
傳統(tǒng)臨時支護施工采用“一掘一支”即掘進與支護分開進行的方法，嚴(yán)重影響綜掘效率，而且工人勞動強度大，操作安全系數(shù)低。掘錨一體化技術(shù)就是在掘進機上配套錨護裝置，不退機完成頂幫錨桿（錨索）支護。該裝置由頂架、升降油缸、伸縮油缸、分流集油閥、換向閥及管路等組成，利用掘進機自身的液壓系統(tǒng)，通過液壓閥切換到支護油路完成支護操作。支護完成后，再通過液壓閥切換到掘進作業(yè)油路。支護操作不干擾掘進作業(yè)，切換簡捷可靠。
6。運輸自動化技術(shù)
一般在掘進工作面工作室對輸送機進行集中控制，由控制器對掘進機狀態(tài)、帶式輸送機電機開關(guān)、除塵風(fēng)機開關(guān)等信號進行聯(lián)鎖控制，利用多功能終端采集輸送機機尾跑偏、堆煤、電機電流、溫度、速度等數(shù)據(jù)，根據(jù)設(shè)定的控制模式，出現(xiàn)故障時控制器自動作出包括急停、擴音電話通知等控制功能，實現(xiàn)運輸自動自動化。
7。通風(fēng)監(jiān)控系統(tǒng)
掘進工作面通風(fēng)安全是煤礦安全生產(chǎn)中的重要環(huán)節(jié)，為了在地面就能及時準(zhǔn)確地了解各工作面的通風(fēng)狀況，并進行實時監(jiān)控，需要應(yīng)用自動化控制技術(shù)�？刂颇Ｊ接卸喾N，現(xiàn)舉一例說明。監(jiān)控系統(tǒng)分為地面集控中心、智能通風(fēng)控制子站、終端設(shè)備三個層級。地面集控中心作為控制系統(tǒng)的核心，主要負(fù)責(zé)各工作面通風(fēng)設(shè)備相關(guān)監(jiān)測數(shù)據(jù)的分析和處理，并實時顯示工作面瓦斯?jié)舛确植夹畔⒁约巴L(fēng)風(fēng)量、風(fēng)速信息。智能通風(fēng)控制子站由光纖交換機、隔爆光端機、PLC控制器等組成，可以進行數(shù)據(jù)采集、通信和對通風(fēng)機進行控制。終端設(shè)備用來采集工作面溫度、風(fēng)量、風(fēng)速、瓦斯?jié)舛纫约巴L(fēng)機電壓、電流等信息，并根據(jù)智能通風(fēng)控制子站的指令控制通風(fēng)機開度或電機轉(zhuǎn)速等。
8。自動探水、排水技術(shù)
透水事故是重大惡性事故，危害十分嚴(yán)重。在巷道掘進到斷層、裂隙、溶洞時可能發(fā)生突然大量涌水現(xiàn)象，所以掘前要對可能突水地段進行探測。探測之后，可以掘進一定距離，然后再進行探測和掘進。這個過程對生產(chǎn)效率影響較大，若能自動測距、自動啟停作業(yè)，對提高掘進效率和作業(yè)安全性是有幫助的。在掘進機上安裝激光追蹤儀，距掘進機一定距離的支架上安裝3D傳感器，再在控制柜內(nèi)設(shè)置PLC控制系統(tǒng)。根據(jù)設(shè)定的探水距離和掘進距離，每掘進到設(shè)定距離掘進機自動停止作業(yè)，探水并重啟掘進程序后才能繼續(xù)下一輪作業(yè)。這個技術(shù)可能算不上自動化程度很高的技術(shù)。下面這個例子可實現(xiàn)無人值守自動排水，其原理是設(shè)計由隔爆型液位控制器、電極、低壓防爆開關(guān)和水泵組成的排水系統(tǒng)。電極用于探測液位，并始終沒于水中。當(dāng)水位達(dá)到液位上限后，液位控制器動作，延時后自動啟動水泵抽水。同時設(shè)置各種保護動作和緊急情況下手動操作功能，防止排干水后電機繼續(xù)運轉(zhuǎn)而損壞水泵。
9。結(jié)語
現(xiàn)代微電子技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展成果，推動了機電一體化技術(shù)與成套設(shè)備在煤礦生產(chǎn)中廣泛應(yīng)用，但是綜掘落后于綜采的不正常局面也亟待改變。近年來，許多煤礦與科研院校為此做出了努力。本文對此進行總結(jié)和述評，希望有識之士從中可以獲得啟發(fā)和借鑒。
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