機(jī)器人三維掃描加工系統(tǒng)與提高加工精度的新方法

全部作者： 李劍峰 湯青 朱建華 陳力 郭永康 第1作者單位： 4川大學(xué)納光子研究所 論文摘要： 將機(jī)器人3維掃描系統(tǒng)應(yīng)用到工業(yè)加工中，建立了機(jī)器人在線測量加工系統(tǒng)。為了提高該系統(tǒng)的測量加工精度，提出了1種利用掃描已知半徑的標(biāo)準(zhǔn)球體的在線標(biāo)定的新方法，該方法利用了機(jī)器人位姿的差值，減小了機(jī)器人系統(tǒng)誤差對標(biāo)定的影響，提高了測量精度。同時使用1種用虛擬刀具和預(yù)補(bǔ)償機(jī)器人系統(tǒng)誤差的新方法來提高加工精度。該方法基于機(jī)器人掃描系統(tǒng)，將激光平面上的1點(diǎn)作為虛擬工具中心點(diǎn)，然后掃描物體并分析結(jié)果找出目標(biāo)加工點(diǎn)，機(jī)器人自動生成虛擬加工路徑。在運(yùn)行虛擬加工路徑時補(bǔ)償系統(tǒng)誤差，然后根據(jù)虛擬工具中心點(diǎn)和實(shí)際工具中心點(diǎn)的關(guān)系將虛擬路徑變換到實(shí)際加工路徑，完成精確加工，從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在線掃描和加工1體化。對吉他的邊緣進(jìn)行掃描和加工的實(shí)驗驗證了本方法的穩(wěn)定性和實(shí)用性。 關(guān)鍵詞： 3維測量；機(jī)器人加工；激光3維掃描儀；標(biāo)定 (瀏覽全文) 發(fā)表日期： 2006年10月27日 同行評議：

本文提出1種機(jī)器人3維掃描加工系統(tǒng)和提高加工精度的新方法，把機(jī)器人掃描系統(tǒng)應(yīng)用到工業(yè)加工中，使用虛擬刀具和預(yù)補(bǔ)償系統(tǒng)誤差的方法提高了加工精度。對吉他邊緣進(jìn)行掃描和加工的實(shí)驗驗證了這種方法的實(shí)用性。然而，在本文的第3部分，即《提高加工精度的新方法》部分，大部分公式的表達(dá)有誤，公式中的符號沒有給出清晰的數(shù)學(xué)表達(dá)形式，方法的敘述也不是特別清楚。

綜合評價： 修改稿： 注：同行評議是由特聘的同行專家給出的評審意見，綜合評價是綜合專家對論文各要素的評議得出的數(shù)值，以1至5顆星顯示。

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