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基于拍賣(mài)方法的多UAV任務(wù)分配
全部作者： 姜榮凱 王志勝 第1作者單位： 南京航空航天大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院 論文摘要： 任務(wù)分配是多無(wú)人飛機(jī)（UAV）協(xié)同控制的核心和有效保證。針對(duì)多UAV系統(tǒng)分布式的特點(diǎn)，將拍賣(mài)的分配方法引入多UAV的任務(wù)分配中，通過(guò)招標(biāo)、投標(biāo)、中標(biāo)過(guò)程實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)分布式的任務(wù)分配和任務(wù)重分配。將無(wú)人機(jī)任務(wù)負(fù)載系數(shù)作為約束條件引入任務(wù)分配過(guò)程，通過(guò)平衡系統(tǒng)中各個(gè)UAV的負(fù)載系數(shù)達(dá)到控制整個(gè)任務(wù)分配過(guò)程的目的。仿真實(shí)驗(yàn)表明，這種通過(guò)任務(wù)負(fù)載系數(shù)控制的拍賣(mài)形式的任務(wù)分配方法能夠快速有效的實(shí)現(xiàn)多UAV多任務(wù)系統(tǒng)的任務(wù)分配和重分配，同時(shí)能在系統(tǒng)的任務(wù)效能和UAV任務(wù)負(fù)載之間取得平衡。 關(guān)鍵詞： 多UAV系統(tǒng)；任務(wù)分配；拍賣(mài)；負(fù)載系數(shù) (瀏覽全文) 發(fā)表日期： 2008年01月15日 同行評(píng)議：
任務(wù)分配是多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制的關(guān)鍵技術(shù)之1，本文提出了1種基于拍賣(mài)的任務(wù)分配方法，具有1定的創(chuàng)新性。整篇文章，結(jié)構(gòu)安排合理，思路清晰，圖文并茂，在最后還分為3種情況對(duì)算法進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，結(jié)果表明該方法有效的對(duì)多無(wú)人機(jī)的任務(wù)進(jìn)行了分配。但是文章還需要對(duì)以下方面進(jìn)行改進(jìn)：1．文中沒(méi)有給出關(guān)鍵符號(hào)的具體含義和實(shí)現(xiàn)方法，希望在修改稿中改進(jìn)。2．負(fù)載小的UAV更容易競(jìng)標(biāo)成功，但這樣就不利于資源的合理利用了，作者是否考慮過(guò)這個(gè)問(wèn)題？3．分配過(guò)程的UAV負(fù)載系數(shù)圖，表述不清。說(shuō)的是5個(gè)1組或4個(gè)1組，但是從圖中根本看不出來(lái)是哪幾個(gè)1組，而且沒(méi)有標(biāo)明橫縱坐標(biāo)的單位。分配仿真結(jié)果表明最后1架無(wú)人機(jī)的任務(wù)分配不合理，路徑很長(zhǎng)（對(duì)應(yīng)時(shí)間也應(yīng)該比較長(zhǎng)），這能說(shuō)明算法是從完成任務(wù)時(shí)間最短這個(gè)角度出發(fā)的嗎？4．文中的標(biāo)點(diǎn)符號(hào)錯(cuò)誤很多，數(shù)學(xué)符號(hào)使用不統(tǒng)1（1般都應(yīng)用斜體），請(qǐng)重新排版修改。5．英文題目可改為：Multi-UAV Task Allocation Based on an Auction method。英文摘要也寫(xiě)得過(guò)于簡(jiǎn)單，應(yīng)重新撰寫(xiě)。
綜合評(píng)價(jià)： 修改稿： 注：同行評(píng)議是由特聘的同行專(zhuān)家給出的評(píng)審意見(jiàn)，綜合評(píng)價(jià)是綜合專(zhuān)家對(duì)論文各要素的評(píng)議得出的數(shù)值，以1至5顆星顯示。【基于拍賣(mài)方法的多UAV任務(wù)分配】相關(guān)文章：
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