移動機(jī)器人變焦雙目測距系統(tǒng)設(shè)計(jì)及應(yīng)用

全部作者： 李照杰 霍偉 第1作者單位： 北京航空航天大學(xué)第7研究室 論文摘要： 本文設(shè)計(jì)了1個(gè)移動機(jī)器人車載雙目立體視覺系統(tǒng)，系統(tǒng)以具有變焦功能的雙CCD攝像機(jī)為圖像采集設(shè)備、圖像處理卡DM642為核心處理器，基于雙目3角測距算法實(shí)現(xiàn)了對目標(biāo)的搜索與測距。該系統(tǒng)簡單可靠，易于實(shí)現(xiàn)。將此系統(tǒng)用于移動機(jī)器人運(yùn)動控制，實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了算法的有效性和系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的可行性。 關(guān)鍵詞： 移動機(jī)器人，變焦距，雙目測距，3角法則 (瀏覽全文) 發(fā)表日期： 2007年10月29日 同行評議：

論文設(shè)計(jì)了1個(gè)移動機(jī)器人車載雙目立體視覺系統(tǒng)，只需對其中1個(gè)攝像機(jī)的1個(gè)參數(shù)進(jìn)行了簡單標(biāo)定，并通過兩次目標(biāo)定位來消除初始的定位誤差以及運(yùn)動中的位移累積誤差。此方案方法簡單，容易實(shí)現(xiàn)，有應(yīng)用價(jià)值。但是，實(shí)驗(yàn)比較粗糙，說服力不足，對實(shí)驗(yàn)結(jié)果的分析也不深入，因此無法準(zhǔn)確評價(jià)該方法的實(shí)際性能。　

綜合評價(jià)： 修改稿： 注：同行評議是由特聘的同行專家給出的評審意見，綜合評價(jià)是綜合專家對論文各要素的評議得出的數(shù)值，以1至5顆星顯示。

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