一種改進(jìn)的粒子濾波算法的研究

全部作者： 鄧文壇 張3同 余純 第1作者單位： 北京交通大學(xué) 電子信息學(xué)院 論文摘要： 粒子濾波是1種基于蒙特卡羅和遞推貝葉斯估計的濾波方法，在處理非高斯非線性系統(tǒng)的狀態(tài)和參數(shù)估計方面有獨到的優(yōu)勢。但是其龐大的計算量和緩慢的速度限制了其在實時系統(tǒng)中的應(yīng)用。在本文中，介紹了粒子濾波基本原理，通過改進(jìn)權(quán)重計算、重采樣算法，計算速度得到提高。這種改進(jìn)的算法在DSP系統(tǒng)中進(jìn)行目標(biāo)跟蹤仿真，證明其具有速度快、精度高的特點。 關(guān)鍵詞： 粒子濾波，目標(biāo)跟蹤，DSP (瀏覽全文) 發(fā)表日期： 2007年07月25日 同行評議：

本文主要考慮了粒子濾波的硬件實現(xiàn)方面的問題，從減少計算量出發(fā)對算法做了優(yōu)化，使得計算量得到減少，并且在能夠在DSP上實現(xiàn)，仿真結(jié)果表明優(yōu)化后的算法是有效的。本文的基本內(nèi)容正確，但在數(shù)學(xué)公式表達(dá)上還存在1些不嚴(yán)密的地方，希望能夠注意修改以下幾處：1）p.1，式（2）下第2行，“f_n: R^n * R^n --> R^n，g_n: R^n * R^n --> R^n”中的“*”都應(yīng)改為“×”（笛卡爾積應(yīng)該用叉乘符號表示）。2）p.1，式（3）中用“；”（分號）意義不明，應(yīng)改為等號或約等號。3）p.2，重要性函數(shù)pi在式（4）和式（5）中的表達(dá)不1致。4）p.3開頭，“其中x_n=[x_n,…]^T”，x_n是1個向量，又是其自身的分量，這樣就形成了1個循環(huán)定義，建議將“x_n=[x_n,…]^T”中的1個x_n換用其它符號表示。5）英文摘要應(yīng)認(rèn)真修改，使之符合英文表達(dá)習(xí)慣�！�

綜合評價： 修改稿： 注：同行評議是由特聘的同行專家給出的評審意見，綜合評價是綜合專家對論文各要素的評議得出的數(shù)值，以1至5顆星顯示。

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