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直流雙閉環(huán)可逆調(diào)速系統(tǒng)研究
直流雙閉環(huán)可逆調(diào)速系統(tǒng)研究
3.1可逆直流調(diào)速系統(tǒng)
有許多生產(chǎn)機(jī)械要求電動機(jī)既能正傳，又能反轉(zhuǎn)，而且常常還需要快速的起動和制動，這就需要電力拖動系統(tǒng)具有四象限運(yùn)行的特性，也就是說，需要可逆的調(diào)速系統(tǒng)。
改變電樞電壓的極性，或者改變勵磁磁通的方向，都能改變直流電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，這本來是很簡單的事。然而，當(dāng)電動機(jī)采用電力電子裝置供電時，由于電力電子器件的單向?qū)щ娦�，問題就變得越來越復(fù)雜起來了，需要專用的可逆電力電子裝置和自動控制系統(tǒng)。
3.1.1 有環(huán)流控制的可逆晶閘管-電動機(jī)系統(tǒng)
較大功率的可逆直流調(diào)速系統(tǒng)多采用晶閘管-電動機(jī)系統(tǒng)。由于晶閘管的單向?qū)щ娦�，需要可逆運(yùn)行時經(jīng)常采用兩組晶閘管可控整流裝置反并聯(lián)的可逆線路，如下圖所示。
圖3-1 兩組晶閘管可控整流裝置反并聯(lián)可逆線路
電動機(jī)正轉(zhuǎn)時，由正組晶閘管裝置VF供電；反轉(zhuǎn)時，由反組晶閘管裝置VR供電。
兩組晶閘管分別由兩套觸發(fā)裝置控制，都能靈活地控制電動機(jī)的起、制動和升、降速。但是，不允許讓兩組晶閘管同時處于整流狀態(tài)，否則將造成電源短路，因此對控制電路提出了嚴(yán)格的要求。
在兩組晶閘管反并聯(lián)線路的V-M系統(tǒng)中，晶閘管裝置可以工作在整流或有源逆變狀態(tài)。在電流連續(xù)的條件下，晶閘管裝置的平均理想空載輸出電壓為：
(3-1)
當(dāng)控制角為a < 90°，晶閘管裝置處于整流狀態(tài)；當(dāng)控制角為a > 90°，晶閘管裝置處于逆變狀態(tài)。因此在整流狀態(tài)中，Ud0 為正值；在逆變狀態(tài)中，Ud0 為負(fù)值。為了方便起見，定義逆變角 b = 180 ° – a ，則逆變電壓公式可改寫為：Ud0 =－Ud0 max cosb。
兩組晶閘管裝置反并聯(lián)可逆線路的整流和逆變狀態(tài)原理與此相同，只是出現(xiàn)逆變狀態(tài)的具體條件不一樣，現(xiàn)以正組晶閘管裝置整流和反組晶閘管裝置逆變?yōu)槔�，說明兩組晶閘管裝置反并聯(lián)可逆線路的工作原理，如下：
（a）正組晶閘管裝置VF整流
VF處于整流狀態(tài)：此時，af < 90,Udof > E,n > 0
電機(jī)從電路輸入能量作電動運(yùn)行。
圖3-2 兩組晶閘管反并聯(lián)可逆V-M系統(tǒng)的正組整流和反組逆變狀態(tài)
（b）反組晶閘管裝置VR逆變
當(dāng)電動機(jī)需要回饋制動時，由于電機(jī)反電動勢的極性未變，要回饋電能必須產(chǎn)生反向電流，而反向電流是不可能通過VF流通的。這時，可以利用控制電路切換到反組晶閘管裝置VR，并使它工作在逆變狀態(tài)。
VR逆變處于狀態(tài)：此時,ar > 90，E > |Udor|，n < 0
電機(jī)輸出電能實現(xiàn)回饋制動。
圖3-3 兩組晶閘管反并聯(lián)可逆V-M系統(tǒng)的反組逆變狀態(tài)
（c）機(jī)械特性范圍
整流狀態(tài)：V-M系統(tǒng)工作在第一象限。
逆變狀態(tài)：V-M系統(tǒng)工作在第二象限。
圖3-4 機(jī)械特性運(yùn)行范圍
在可逆調(diào)速系統(tǒng)中，正轉(zhuǎn)運(yùn)行時可利用反組晶閘管實現(xiàn)回饋制動，反轉(zhuǎn)運(yùn)行時同樣可以利用正組晶閘管實現(xiàn)回饋制動。這樣，采用兩組晶閘管裝置的反并聯(lián)，就可實現(xiàn)電動機(jī)的四象限運(yùn)行，歸納起來，可將可逆線路正反轉(zhuǎn)時晶閘管裝置和電機(jī)的工作狀態(tài)列于表3-1中。
表3-1 V-M系統(tǒng)反并聯(lián)可逆線路的工作狀態(tài)
注：表中各量的極性均以正向電動運(yùn)行時為“+”
采用兩組晶閘管反并聯(lián)的可逆V-M系統(tǒng)，如果兩組裝置的整流電壓同時出現(xiàn)，便會產(chǎn)生不流過負(fù)載而直接在兩組晶閘管之間流通的短路電流，稱作環(huán)流，如下圖中所示。
圖3-5 反并聯(lián)可逆V-M系統(tǒng)中的環(huán)流
環(huán)流的危害：一般地說，這樣的環(huán)流對負(fù)載無益，徒然加重晶閘管和變壓器的負(fù)擔(dān)，消耗功率，環(huán)流太大時會導(dǎo)致晶閘管損壞，因此應(yīng)該予以抑制或消除。
環(huán)流的利用：只要合理的對環(huán)流進(jìn)行控制，保證晶閘管的安全工作，可以利用環(huán)流作為流過晶閘管的基本負(fù)載電流，使電動機(jī)在空載或輕載時可工作在晶閘管裝置的電流連續(xù)區(qū)，以避免電流斷續(xù)引起的非線性對系統(tǒng)性能的影響。
在不同情況下，會出現(xiàn)下列不同性質(zhì)的環(huán)流：
（a）靜態(tài)環(huán)流——兩組可逆線路在一定控制角下穩(wěn)定工作時出現(xiàn)的環(huán)流，其中又有兩類：
直流平均環(huán)流——由晶閘管裝置輸出的直流平均電壓所產(chǎn)生的環(huán)流稱作直流平均環(huán)流。
瞬時脈動環(huán)流——兩組晶閘管輸出的直流平均電壓差為零，但因電壓波形不同，瞬時電壓差仍會產(chǎn)生脈動的環(huán)流，稱作瞬時脈動環(huán)流。
（b）動態(tài)環(huán)流——僅在可逆V-M系統(tǒng)處于過渡過程中出現(xiàn)的環(huán)流。
在這里，主要分析靜態(tài)環(huán)流的形成原因，并討論其控制方法和抑制措施。
在兩組晶閘管反并聯(lián)的可逆V-M系統(tǒng)中，如果讓正組VF 和反組VR都處于整流狀態(tài)，兩組的直流平均電壓正負(fù)相連，必然產(chǎn)生較大的直流平均環(huán)流。為了防止直流平均環(huán)流的產(chǎn)生，需要采取必要的措施，比如：采用封鎖觸發(fā)脈沖的方法，在任何時候，只允許一組晶閘管裝置工作；采用配合控制的策略，使一組晶閘管裝置工作在整流狀態(tài)，另一組則工作在逆變狀態(tài)。
為了防止產(chǎn)生直流平均環(huán)流，應(yīng)該當(dāng)正組處于整流狀態(tài)時，強(qiáng)迫讓反組處于逆變狀態(tài)，且控制其幅值與之相等，用逆變電壓把整流電壓頂住，則直流平均環(huán)流為零。于是Udor = －Udor 。
由式（3-1）， 有：Udof= Udomax cosaf (3-2)
Udor= Udomax cosar (3-3)
其中：af 和ar 分別為VF和VR的控制角。
由于兩組晶閘管裝置相同，兩組的最大輸出電壓 Udomax 是一樣的，因此，當(dāng)直流平均環(huán)流為零時，應(yīng)有：cosa r = – cosa f
或 a r + a f = 180 ° （3-3）
如果反組的控制用逆變角 b r 表示，則：a f = b r （3-4）
由此可見，按照式（3-4）來控制就可以消除直流平均環(huán)流，這稱作 a = b 配合控制。為了更可靠地消除直流平均環(huán)流，可采用：a f ≥ b r （3-5）
為了實現(xiàn)配合控制，可將兩組晶閘管裝置的觸發(fā)脈沖零位都定在90°,即當(dāng)控制電壓 Uc= 0 時，使 af = ar = 90°，此時 Udof= Udor = 0 ，電機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)。增大控制電壓Uc 移相時，只要使兩組觸發(fā)裝置的控制電壓大小相等符號相反就可以了,這樣的觸發(fā)控制電路示于下圖。
圖3-6 a = b 配合控制電路
GTF--正組觸發(fā)裝置 GTR--反組觸發(fā)裝置 AR--反號器
在上圖電路中，用一個控制電壓去控制兩組觸發(fā)裝置，正組觸發(fā)裝置GTF由Uc直接控制，而反組觸發(fā)裝置GTR由 控制， 是經(jīng)過反號器AR后獲得的。
為了防止晶閘管裝置在逆變狀態(tài)工作中逆變角太小而導(dǎo)致?lián)Q流失敗，出現(xiàn)“逆變顛覆”現(xiàn)象，必須在控制電路中采用限幅作用，形成最小逆變角bmin保護(hù)。與此同時，對 a 角也實施 保護(hù)，以免出現(xiàn) Udof>Udor 而產(chǎn)生直流平均環(huán)流。通常取 。
對于a = b配合控制的有環(huán)流可逆V-M系統(tǒng)如下圖所示：
圖3-7 a = b 配合控制的有環(huán)流可逆V-M系統(tǒng)原理框圖
圖中主電路采用兩組三相橋式晶閘管裝置反并聯(lián)的可逆線路，其中：正組晶閘管VF，由GTF控制觸發(fā)，正轉(zhuǎn)時VF整流，反轉(zhuǎn)時VF逆變；反組晶閘管VR，由GTR控制觸發(fā)，反轉(zhuǎn)時VR整流，正轉(zhuǎn)時VR逆變。
（1）給定與檢測電路（轉(zhuǎn)速）
根據(jù)可逆系統(tǒng)正反向運(yùn)行的需要，給定電壓、轉(zhuǎn)速反饋電壓、電流反饋電壓都應(yīng)該能夠反映正和負(fù)的極性。這里
給定電壓：正轉(zhuǎn)時，KF閉合,U*n=“+”；反轉(zhuǎn)時，KR閉合,U*n=“-”。
轉(zhuǎn)速反饋：正轉(zhuǎn)時，Un=“-”，反轉(zhuǎn)時，Un=“+”。
（2）給定與檢測電路（電流）
電流反饋電壓：正轉(zhuǎn)時，Ui =“+”；反轉(zhuǎn)時，Ui =“-”。
注意：由于電流反饋應(yīng)能否反映極性，因此圖中的電流互感器需采用直流電流互感器或霍爾變換器，以滿足這一要求。
（3）控制電路，
控制電路采用典型的轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)，其中：轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR控制轉(zhuǎn)速，設(shè)置雙向輸出限幅電路，以限制最大起制動電流；電流調(diào)節(jié)器ACR控制電流，設(shè)置雙向輸出限幅電路，以限制最小控制角 與最小逆變角bmin。
（4）控制方式
采用同步信號為鋸齒波的觸發(fā)電路時，移相控制特性是線性的，兩組觸發(fā)裝置的控制特性如圖所示。
圖3-8 a = b 配合控制特性
（5）工作過程
a）正向運(yùn)行過程：
KF閉合， =“+”→ =“—”→ =“+” ——————→VF整流
↓ ∣→電動機(jī)正向運(yùn)行
→AR→ =“—”→AR逆變
正向運(yùn)行過程系統(tǒng)狀態(tài)：
圖3-9 有環(huán)流系統(tǒng)正向運(yùn)行過程
b）制動過程
整個制動過程可以分為兩個主要階段，其中還有一些子階段。主要階段分為：I.本組逆變階段；II.它組制動階段。
在本組逆變階段中，在這階段中，電流由正向負(fù)載電流下降到零，其方向未變，因此只能仍通過正組VF流通，具體過程如下：發(fā)出停車（或反向）指令后，轉(zhuǎn)速給定電壓突變?yōu)榱悖ɑ蜇?fù)值）；ASR輸出躍變到正限幅值 +U*im ；ACR輸出躍變成負(fù)限幅值 -Ucm ；VF由整流狀態(tài)很快變成的逆變狀態(tài)，同時反組VR由待逆變狀態(tài)轉(zhuǎn)變成待整流狀態(tài)。
在VF-M回路中，由于VF變成逆變狀態(tài)極性變負(fù)，而電機(jī)反電動勢 E 極性未變，迫使電流迅速下降，主電路電感迅速釋放儲能企圖維持正向電流，這時大部分能量通過 VF 回饋電網(wǎng)，所以稱作“本組逆變階段”。由于電流的迅速下降，這個階段所占時間很
短，轉(zhuǎn)速來不及產(chǎn)生明顯的變化，其波形圖見3-14圖中的階段I。
圖3-10 本組逆變過程系統(tǒng)狀態(tài)
當(dāng)主電路電流下降過零時，本組逆變終止，第 I 階段結(jié)束，轉(zhuǎn)到反組 VR 工作，開始通過反組制動。從這時起，直到制動過程結(jié)束，統(tǒng)稱“它組制動階段”。
它組制動階段又可分成三個子階段：它組建流子階段、它組逆變子階段、反向減流子階段。
①它組建流子階段
Id 過零并反向，直至到達(dá)- Idm以前，ACR并未脫離飽和狀態(tài)，其輸出仍為-Ucm 。這時，VF和 VR 輸出電壓的大小都和本組逆變階段一樣，但由于本組逆變停止，電流變化延緩， 的數(shù)值略減，使： 。反組VR由“待整流”進(jìn)入整流，向主電路提供–Id。由于反組整流電壓 Udor 和反電動勢E 的極性相同，反向電流很快增長，電機(jī)處于反接制動狀態(tài)，轉(zhuǎn)速明顯地降低，因此，又可稱作“它組反接制動狀態(tài)”。
圖3-11 反接制動過程系統(tǒng)狀態(tài)
②它組逆變子階段
當(dāng)反向電流達(dá)到–Idm并略有超調(diào)時，ACR輸出電壓Uc退出飽和，其數(shù)值很快減小，又由負(fù)變正，然后再增大，使VR回到逆變狀態(tài)，而VF變成待整流狀態(tài)。此后，在ACR的調(diào)節(jié)作用下，力圖維持接近最大的反向電流–Idm，因而： ， 。
電機(jī)在恒減速條件下回饋制動，把動能轉(zhuǎn)換成電能，其中大部分通過VR逆變回饋電網(wǎng)，過渡過程波形為圖3-14中的第II階段，稱作“它組回饋制動階段”或“它組逆變階段”。
圖3-12 它組回饋制動過程系統(tǒng)狀態(tài)
③反向減流子階段
在這一階段，轉(zhuǎn)速下降得很低，無法再維持-Idm，于是電流立即衰減。在電流衰減過程中，電感 L上的感應(yīng)電壓 支持著反向電流，并釋放出存儲的磁能，與電動機(jī)斷續(xù)釋放出的動能一起通過VR逆變回饋電網(wǎng)。如果電機(jī)隨即停止，整個制動過程到此結(jié)束。
圖3-13 反向減流過程系統(tǒng)狀態(tài)
④制動過程系統(tǒng)響應(yīng)曲線
圖3-14 配合控制有環(huán)流可逆直流調(diào)速系統(tǒng)正向制動過渡過程波形
⑤反向起動
如果需要在制動后緊接著反轉(zhuǎn)，Id = -Idm的過程就會延續(xù)下去，直到反向轉(zhuǎn)速穩(wěn)定時為止。由于正轉(zhuǎn)制動和反轉(zhuǎn)起動的過程完全銜接起來，沒有間斷或死區(qū)，這是有環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，適用于要求快速正反轉(zhuǎn)的系統(tǒng)。
圖3-15 反向起動過程系統(tǒng)狀態(tài)
（6）有環(huán)流系統(tǒng)可逆運(yùn)行曲線
圖3-16 有環(huán)流系統(tǒng)可逆運(yùn)行曲線
3.1.2無環(huán)流控制的可逆晶閘管-電動機(jī)系統(tǒng)
有環(huán)流可逆系統(tǒng)雖然具有反向快、過渡平滑等優(yōu)點(diǎn)，但設(shè)置幾個環(huán)流電抗器終究是個累贅。因此，當(dāng)工藝過程對系統(tǒng)正反轉(zhuǎn)的平滑過渡特性要求不很高時，特別是對于大容量的系統(tǒng)，常采用既沒有直流平均環(huán)流又沒有瞬時脈動環(huán)流的無環(huán)流控制可逆系統(tǒng)。
按照實現(xiàn)無環(huán)流控制原理的不同，無環(huán)流可逆系統(tǒng)又有大類：邏輯控制無環(huán)流系和錯位控制無環(huán)流系統(tǒng)。
當(dāng)一組晶閘管工作時，用邏輯電路（硬件）或邏輯算法（軟件）去封鎖另一組晶閘管的觸發(fā)脈沖，使它完全處于阻斷狀態(tài)，以確保兩組晶閘管不同時工作，從根本上切斷了環(huán)流的通路，這就是邏輯控制的無環(huán)流可逆系統(tǒng)。
采用配合控制的原理，當(dāng)一組晶閘管裝置整流時，讓另一組處于逆變狀態(tài)，而且兩組觸發(fā)脈沖的靈位錯開的較遠(yuǎn)，避免了瞬時脈動環(huán)流產(chǎn)生的可能性，這就是錯位控制的無環(huán)流可逆系統(tǒng)。
對于歐陸590直流數(shù)字調(diào)速器采用的是邏輯控制的無環(huán)流系統(tǒng)，在此便不做介紹錯位控制的無環(huán)流系統(tǒng)。
（1）邏輯控制的無環(huán)流可逆系統(tǒng)組成
邏輯控制的無環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)（以下簡稱“邏輯無環(huán)流系統(tǒng)”）的原理框圖示于下圖：
圖3-17 邏輯控制無環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)原理框圖
該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)為：由于沒有環(huán)流，不用設(shè)置環(huán)流電抗器；仍保留平波電抗器 Ld ，以保證穩(wěn)定運(yùn)行時電流波形連續(xù)；主電路采用兩組晶閘管裝置反并聯(lián)線路；控制系統(tǒng)采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)方案；電流環(huán)分設(shè)兩個電流調(diào)節(jié)器，1ACR用來控制正組觸發(fā)裝置GTF，2ACR控制反組觸發(fā)裝置GTR；1ACR的給定信號經(jīng)反號器AR作為2ACR的給定信號，因此電流反饋信號的極性不需要變化，可以采用不反映極性的電流檢測方法。為了保證不出現(xiàn)環(huán)流，設(shè)置了無環(huán)邏輯控制環(huán)節(jié)DLC，這是系統(tǒng)中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，它按照系統(tǒng)的工作狀態(tài)，指揮系統(tǒng)進(jìn)行正、反組的自動切換，其輸出信號Ublf 用來控制正組觸發(fā)脈沖的封鎖或開放，Ublr 用來控制反組觸發(fā)脈沖的封鎖或開放。
（2）工作原理
圖3-18 正向運(yùn)行
圖3-19 反向運(yùn)行
（3）邏輯控制環(huán)節(jié)的設(shè)計要求：
a）DLC的輸入要求：
分析V-M系統(tǒng)四象限運(yùn)行的特性，有如下共同特征：正向運(yùn)行和反向制動時，電動機(jī)轉(zhuǎn)矩方向為正，即電流為正；反向運(yùn)行和正向制動時，電動機(jī)轉(zhuǎn)矩方向為負(fù)，即電流為負(fù)。因此，應(yīng)選擇轉(zhuǎn)矩信號作為DLC的輸入信號。
由于ACR的輸出信號正好代表了轉(zhuǎn)矩方向，即有：正向運(yùn)行和反向制動時，U*i為正；反向運(yùn)行和正向制動時，U*i為負(fù)。又因為 U*I 極性的變化只表明系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩反向的意圖，轉(zhuǎn)矩極性的真正變換還要滯后一段時間。只有在實際電流過零時，才開始反向，因此，需要檢測零電流信號作為DLC的另一個輸入信號即Uio.
b）DLC的輸出要求：
正向運(yùn)行：VF整流，開放VF，封鎖VR；
反向制動：VF逆變，開放VF，封鎖VR；
反向運(yùn)行：VR整流，開放VR，封鎖VF；
正向制動：VR逆變，開放VR，封鎖VF；
因此，DLC的輸出有兩種狀態(tài)：
VF開放 — Ublf = 1，VF封鎖 — Ublf = 0；
VR開放 — Ublr = 1，VR封鎖 — Ublr = 0。
c）DLC的內(nèi)部邏輯要求：
對輸入信號進(jìn)行轉(zhuǎn)換，將模擬量轉(zhuǎn)換為開關(guān)量；根據(jù)輸入信號，做出正確的邏輯判斷；為保證兩組晶閘管裝置可靠切換，需要有兩個延時時間；t1延時 —— 關(guān)斷等待時間，以確認(rèn)電流已經(jīng)過零，而非因電流脈動引起的誤信號；t2延時 —— 觸發(fā)等待時間，以確保被關(guān)斷的晶閘管已恢復(fù)阻斷能力，防止其重新導(dǎo)通；具有邏輯連鎖保護(hù)功能，以保證在任何情況下，兩個信號必須是相反的，決不容許兩組晶閘管同時開放脈沖，確保主電路沒有出現(xiàn)環(huán)流的可能。
（4）電路總體結(jié)構(gòu)
這樣，根據(jù)上述分析DLC電路應(yīng)具有如下結(jié)構(gòu)：
無環(huán)流邏輯控制環(huán)節(jié)是邏輯無環(huán)流系統(tǒng)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，它的任務(wù)是：當(dāng)需要切換到正組晶閘管VF工作時，封鎖反組觸發(fā)脈沖而開放正組脈沖；當(dāng)需要切換到反組VR工作時，封鎖正組而開放反組。通常都用數(shù)字控制，如數(shù)字邏輯電路、微機(jī)軟件、PLC等，用以實現(xiàn)同樣的邏輯控制關(guān)系。
它的軟件邏輯控制：
圖3-20 邏輯控制切換程序流程圖
（6）無環(huán)流系統(tǒng)可逆運(yùn)行曲線：
圖3-21 無環(huán)流系統(tǒng)可逆運(yùn)行曲線
邏輯無環(huán)流系統(tǒng)的評價：
優(yōu)點(diǎn)：省去環(huán)流電抗器，沒有附加的環(huán)流損耗；節(jié)省變壓器和晶閘管裝置等設(shè)備的容量；降低因換流失敗而造成的事故。
缺點(diǎn)：由于延時造成了電流換向死區(qū)，影響過渡過程的快速性。
3.2 恒張力控制
3.2.1方案簡介
退紙輥與兩底輥間的紙幅張力控制是保證紙卷形態(tài)的至關(guān)重要的因素之一，紙幅張力最重要的作用是展平紙幅，同時穩(wěn)定的紙幅張力還將避免紙幅橫向偏移。紙幅張力的大小對紙卷硬度的影響并不是關(guān)鍵因素，因為壓紙輥的壓力以及前、后底輥之間的轉(zhuǎn)矩差對紙卷硬度有著更大程度的影響。所以復(fù)卷機(jī)運(yùn)行中通常是將紙幅張力調(diào)節(jié)到能保證使紙幅展平就可以了。
正確地選用紙的張力能在一定程度上改善紙卷質(zhì)量，減小斷頭，保持復(fù)卷機(jī)工作穩(wěn)定。所以對退紙輥的控制主要是針對退卷張力的控制，而對退紙卷張力的控制的關(guān)鍵是控制電機(jī)的制動轉(zhuǎn)矩，使得退卷張力恒定并與給定值一致，而并不需要刻意的去控制退卷輥的轉(zhuǎn)速，因為只要保持退卷張力恒定，使紙幅不斷裂也不會松弛，則退卷線速度自然是跟蹤前后底輥的線速度，這樣可回避由退卷卷徑的大范圍變化給速度控制提出的難題。
理解了這一點(diǎn)可給我們的設(shè)計帶來極大的方便，使得我們對退卷卷徑的大范圍變化給轉(zhuǎn)速的變化要求不予以刻意的去控制，而是通過控制退卷張力恒定，間接地達(dá)到退卷線速度跟蹤前后底輥的目的。
具體的設(shè)計方法是：一方面把對退卷張力的總控制量計算出來后，送至力矩運(yùn)算器內(nèi)轉(zhuǎn)換成力矩，再送至張力電流運(yùn)算器轉(zhuǎn)換成電流信號，電流信號在轉(zhuǎn)矩運(yùn)算器內(nèi)轉(zhuǎn)換成電流的限幅值；另一方面使速度環(huán)在正常運(yùn)行時一直工作在飽和狀態(tài)，輸出一個飽和負(fù)限幅值，這個飽和限幅值的大小是上面計算出的電流限幅值，這個值再去控制電流環(huán)，使電機(jī)電樞電流一直跟蹤速度環(huán)的輸出限幅值，也即是跟蹤退卷張力的給定值。
3.2.2 現(xiàn)行方案分析
復(fù)卷機(jī)在卷取的過程中，放卷輥的卷徑和轉(zhuǎn)動慣量不斷減小，為時變參數(shù)。為了保證紙張在卷取過程中平穩(wěn)工作，必須要求紙幅的張力和線速度恒定。因此，對于放卷系統(tǒng)而言，進(jìn)行張力控制是核心技術(shù)，放卷輥的張力控制主要有以下要求：
(a)放卷輥在正常運(yùn)行中，兩底輥由紙幅拉著放卷輥紙卷向前運(yùn)行，要保持紙幅有一定的退卷張力，放卷輥電機(jī)必須工作在發(fā)電制動狀態(tài)。
(b)放卷棍在退卷過程中，紙輥直徑一直在減小，要保持張力不變，放卷輥電機(jī)的制動轉(zhuǎn)矩應(yīng)隨著減小。
從退紙輥的控制特點(diǎn)可知，退紙輥的控制關(guān)鍵在于對退卷張力的控制上。從直觀來看，在復(fù)卷機(jī)主傳動系統(tǒng)中，前、后底輥是穩(wěn)速系統(tǒng)，而退紙輥為退卷系統(tǒng)，如果退紙輥的車速不隨卷徑D的減小而變化的話，則退紙輥的線速度必然下降，造成前、后底輥與退紙輥間紙幅產(chǎn)生張力，設(shè)前后兩底輥的線速度為V1，退紙輥的線速度為V2，則紙幅的退卷張力為：
(3-6)
式中：T—紙張承受的張力；S—紙張的截面積；L—后底輥與退紙輥兩傳動點(diǎn)之間的距離；Y—紙張的彈性模量。
從式（3-6）可以看出：要使張力恒定，必須保持線速度恒定。根據(jù)V=π ，要使V 恒定，必須使電機(jī)轉(zhuǎn)速n∝1/d，即N∝1/M，可見復(fù)卷機(jī)的負(fù)載特性為恒功率負(fù)載特性。由于張力波動是由線速度波動引起的，所以從直觀來看，張力恒定即線速度恒定。而欲使線速度恒定，就需卷繞功率為恒定值。所以恒張力控制、恒線速度控制、恒功率控制在本質(zhì)上是相同的。這里只以恒張力控制為例，說明復(fù)卷機(jī)退卷張力控制的組成及原理。
紙幅張力控制分為直接張力控制和間接張力控制兩種。
(1) 直接張力控制
直接張力控制是利用張力傳感器把紙幅張力檢測出來，按負(fù)反饋原理，要控制哪個量，就引入哪個量的反饋信號，即把張力信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電信號，反饋到張力調(diào)節(jié)器輸入端與張力給定值比較，組成張力閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。這種系統(tǒng)原理簡單，很容易理解，
但是由于復(fù)卷機(jī)工作車速很高，且在工作時紙卷及輥筒跳動很大，采用張力反饋時，這些因素都將作為擾動信號，通過張力傳感器加入系統(tǒng)，如果對反饋信號處理不好，將會直接影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。另外在升、降速時紙卷轉(zhuǎn)動慣量很大，運(yùn)行時紙卷直徑的大范圍變化，給張力控制提出了很高的要求。
基于這些原因，如對張力的控制精度不是很高的話，一般都采用間接張力控制系統(tǒng)，但如對張力的控制精度及靈敏度要求較高的話，就應(yīng)采用直接張力控制系統(tǒng)。
（2）間接張力
間接張力控制方式是根據(jù)恒張力卷繞過程中各參數(shù)之間的約束關(guān)系，找出影響張力的各個參數(shù)，將它們檢測出來，加以補(bǔ)償控制，間接地保持張力近似不變；它雖不如直接張力控制精度高，但易于穩(wěn)定且投資較低。
采用間接張力控制有兩種方法可以實現(xiàn)：
復(fù)合張力調(diào)節(jié)法：通過調(diào)節(jié)電樞電壓保持電樞電流 不變，隨著卷材卷徑變化調(diào)節(jié)電機(jī)的磁通 ，使 /D不變，保持張力恒定。
最大轉(zhuǎn)矩法：保持 正比于 /D，即不論卷材卷徑的大小，當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速低于額定轉(zhuǎn)速時，保持電機(jī)磁通為額定值不變，電機(jī)電樞電流 隨卷材卷徑變化而變化，保持 /D不變；當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速高于額定轉(zhuǎn)速時，保持 不變，Φ隨卷材卷徑的變化而變化，保持Φ/D不變，從而保持張力恒定。
在復(fù)合張力調(diào)節(jié)法中，I∝F、Φ∝D，控制起來比較直觀；其缺點(diǎn)是只要不在最大卷徑情況下，不論是高速還是低速，電動機(jī)都處于弱磁工作狀態(tài)，所以電動機(jī)轉(zhuǎn)矩得不到充分利用。由于Φ∝D，所以電動機(jī)的弱磁倍數(shù)等于卷徑變化的倍數(shù)，當(dāng)卷徑倍數(shù)大時，要求電動機(jī)弱磁倍數(shù)也要大，于是使得電動機(jī)體積增大。另外由于卷材的直徑變化比較大，一般為6～20倍，而直流電機(jī)的弱磁調(diào)速范圍一般都小于3倍，即使特殊訂貨，也不會超過5倍，因此復(fù)合張力調(diào)節(jié)法無法滿足要求。綜合兩方面的原因，一般我們采用最大轉(zhuǎn)矩法對張力進(jìn)行間接控制。
(a)控制思想
不用張力檢測計，直接分析張力變化的原因，對其主要擾動量進(jìn)行補(bǔ)償，如能同時對幾個擾動量結(jié)合著進(jìn)行控制，可以達(dá)到很好的效果。例如對退紙輥的卷徑變化引起的線速度變化從而引起的張力變化，直接對退紙輥的線速度給定進(jìn)行補(bǔ)償，這樣做直觀也較簡單，但是補(bǔ)償精度一般不是很高。對于歐陸590可直接利用模塊組態(tài)的智能運(yùn)算控制功能，根據(jù)對卷徑變化引起的力矩擾動的分析，分不同情況、利用恒線速度與轉(zhuǎn)矩控制相結(jié)合的方法直接對電機(jī)的電流與轉(zhuǎn)矩進(jìn)行補(bǔ)償。
上面已提到過，本系統(tǒng)的電動機(jī)在正常運(yùn)行時處于發(fā)電回饋制動狀態(tài)，電磁轉(zhuǎn)矩M為制動力矩。當(dāng)不考慮動態(tài)轉(zhuǎn)矩及機(jī)械損耗時，張力矩MT與電磁制動力矩相平衡。在張力恒定時，隨著退卷卷徑的減少，張力矩亦減少，這就要求制動力矩M與卷徑成比例減小。這樣可補(bǔ)償?shù)舸蟛糠值膹埩_動，使張力保持基本穩(wěn)定。
(b)設(shè)計分析
由上分析可有如下原理圖：
圖3-22 間接張力組態(tài)圖
卷徑運(yùn)算器檢測退紙輥的線速度給定、角速度、最小卷徑、卷徑預(yù)置等信號進(jìn)行綜合處理，得到卷徑信號。
錐度計算其功能是把對張力的給定信號轉(zhuǎn)換成實時卷徑下的張力給定，設(shè)計思想是：要得到內(nèi)緊外松的成品紙卷，一方面壓紙輥的壓力應(yīng)隨成品紙卷的直徑增大而減小，另一方面，在退卷過程中，張力給定信號也應(yīng)隨退卷卷徑的減小而有所減小，有一個錐度變化，具體算法是：錐度要求=張力給定[100%-錐度（1-最小卷徑/直徑）]。
通過磁場運(yùn)算器，根據(jù)對基速的設(shè)定，分基速以上或基速以下進(jìn)行判別，計算出實時卷徑下的磁場大小，一方面對磁場進(jìn)行控制，另一方面對 值進(jìn)行取倒，計算出1/ 值；用PID模塊組成張力電流計算器，按I=M/ ，計算出產(chǎn)生相對于總的制動轉(zhuǎn)矩所需要的電樞電流。
利用轉(zhuǎn)矩計算模塊計算出電流限幅值，因為退紙輥在運(yùn)行時用的是制動轉(zhuǎn)矩，所以實際只用負(fù)限幅。
在斜坡輸入端輸入一個與給定信號成一定負(fù)比例的信號，作為速度環(huán)的給定輸入信號，這樣給定是個負(fù)信號，而電機(jī)是正方向運(yùn)轉(zhuǎn)，所以測速機(jī)反饋過來的信號是正的，使得速度環(huán)達(dá)到負(fù)飽和，輸出一個負(fù)限幅值，這個負(fù)限幅值的大小就是由上面的轉(zhuǎn)矩運(yùn)算器運(yùn)算出來的電流限幅值來給定的,它作為電流調(diào)節(jié)器的給定再去控制電機(jī)電樞電流。即由張力給定計算出電機(jī)應(yīng)有的制動電流信號，用這個信號去控制飽和狀態(tài)下的速度環(huán)的輸出，而速度環(huán)的輸出是電流環(huán)的給定輸入，達(dá)到控制制動轉(zhuǎn)矩、從而控制張力的目的。
3.2.3 小結(jié)
對于紙幅張力力的控制在復(fù)卷機(jī)中可謂是至關(guān)重要，小到影響機(jī)器的運(yùn)行及紙張的好壞，大到直接影響整個生產(chǎn)及整個社會，其主要作用是展平紙幅，同時穩(wěn)定的紙幅張力還將避免紙幅橫向偏移，當(dāng)然對紙卷硬度也有影響，不過通過壓紙輥壓力控制和底輥轉(zhuǎn)矩差控制可以獲得更好的效果，所以紙幅張力不是影響紙卷硬度的主要因素。
3.3 基于歐陸590的直流調(diào)速控制系統(tǒng)
3.3.1 590調(diào)速器工作原理
簡單來說，調(diào)速器利用控制回路來控制直流調(diào)速器——一個內(nèi)部電流回路與一個外部速度回路。利用操作站，您可以選擇調(diào)速器要使用的控制回路，調(diào)速器將利用此控制回路來提供如下兩者之一：電流控制或速度控制（默認(rèn)）。
為了更有效地控制調(diào)速器，通常向相應(yīng)的回路提供電流或者速度反饋信號。電流反饋傳感器為內(nèi)置式設(shè)計，而速度反饋則直接從電樞傳感電路（默認(rèn)設(shè)置）提供，或者由模擬測速發(fā)電機(jī)以及連接到相關(guān)的選項板上的編碼器或者微型測速器提供速度反饋。
圖3-23 590調(diào)速器原理圖
利用數(shù)字/模擬輸入與輸出可以遠(yuǎn)程控制調(diào)速器，或者利用操作站對調(diào)速器進(jìn)行本地控制。通過插入通訊選項技術(shù)盒，可以將調(diào)速器連接到網(wǎng)絡(luò)上，并由PLC/SCADA或其他智能設(shè)備來控制。
3.3.2 590調(diào)速器部分部件簡介
（1）產(chǎn)品識別
如下圖所示：
圖3-24 產(chǎn)品識別示意圖
所有設(shè)備均可用作：
590+ : 四象限，三相、全控制、反平行晶閘管橋配置
591+ : 二象限，三相、全控制晶閘管橋配置
（2）590+控制器（1型與2型）
圖3-25 1型與2型590控制器實物圖
端子說明：
1.主調(diào)速器裝置 2.端子蓋
3.端子蓋緊固螺絲 4.空蓋子
5.6901操作站（可選） 6.通訊技術(shù)盒（可選）
7.速度反饋技術(shù)卡（可選） 8.密封板
9.電源端子護(hù)罩 10.電源端子
11.控制端子 12.接地點(diǎn)
13.操作站端口 14.RS232編程端口
15. 輔助電源、外部接觸器以及隔離的電機(jī)溫度傳感器端子
（3）保護(hù)性接地連接（PE）（1型、2型、3型、4型與5型）
圖3-26 保護(hù)接地示意圖
在歐洲按照EN60204標(biāo)準(zhǔn)的安裝：
①對于永久性接地，調(diào)速器需要引入的兩個保護(hù)性接地導(dǎo)體（截面積小于10平方毫米）或者一個連接至調(diào)速器附近的一個獨(dú)立的保護(hù)接地。
②電機(jī)保護(hù)地線/接地連接與電機(jī)供電導(dǎo)體并行，理想狀態(tài)是位于同一管道/屏蔽/護(hù)套中，連接至調(diào)速器附近獨(dú)立的保護(hù)性地線/接地點(diǎn)。
③將調(diào)速器連接至獨(dú)立的地線/接地點(diǎn)。
對于保護(hù)引入的主電源（使用適當(dāng)?shù)娜蹟嗥骰蛘唠娐窋嗦菲鳎�。（不建議使用電路斷路器，例如：RCD、ELCB以及GFCI，詳情請參考“接地故障監(jiān)控系統(tǒng)”）
重要事項：調(diào)速器與濾波器（如果安裝了濾波器）必須進(jìn)行永久性接地連接，每一根用作永久接地連接的導(dǎo)體必須分別滿足保護(hù)性接地導(dǎo)體的要求。
（4）電源接線連接（1型、2型、3型、4型與5型）
圖3-27 電源接線示意圖
電源端子承載著可能致命的電壓，在沒有事先斷開設(shè)備所有電源的情況下，禁止操作任何控制設(shè)備或者電機(jī)。
①三相外部接觸器（3、4）：三相外部接觸器應(yīng)該連接在主交流電源接頭上，并可為相關(guān)控制器提供適當(dāng)?shù)念~定電源。接觸器不會切換電流，并且主要用來斷開電流并為電橋進(jìn)行排序；主接觸器必須通過將線圈連接至端子3（進(jìn)線）和4（中線）的方式，直接從控制器上獲得電壓。由于另外串聯(lián)接觸器或者轉(zhuǎn)換器將妨礙對控制器進(jìn)行排序并造成不可靠性以及可能出現(xiàn)故障等問題，因此不允許使用。在電源板上提供繼電器跳線（CONN1），能夠為端子3和端子4通電（輔助電源），或者使之無電壓（對于用戶自有接觸器電源）。
注意事項：如果三相接觸器有一個涌入電流大于3A的線圈，則從屬繼電器必須用來驅(qū)動這個電流繼電器線圈。接觸器與從屬繼電器（如果需要的話）的線圈電壓必須與控制器附屬供電電壓相互兼容。
②三相電源、交流進(jìn)線電抗器 （L1、L2與L3）：主交流電源連接至母線端子L1、L2及L3上，由于該控制器為獨(dú)立式相位旋轉(zhuǎn)同，因此沒有專門的相連接到這三個端子上，必須通過電流斷路器和交流進(jìn)線電抗器進(jìn)行連接。
重要事項：如果電機(jī)完全短路，則電流跳閘（過電流保護(hù)）不會保護(hù)調(diào)速器。始終要提供高速晶閘管，從而在出現(xiàn)直接輸出短路情況下，為晶閘管堆棧提供保護(hù)。
③將一個三相交流進(jìn)線電抗器與接入主三相交流電源串聯(lián)安裝，電抗器應(yīng)該在控制器與2型RCD之間進(jìn)行連接，從而提供最佳的保護(hù)與安全。
（5）電機(jī)電樞 (A+、A-)
電機(jī)電樞連接至端子A+和端子A-上。
圖3-28 電樞連接示意圖
（6）速度反饋與技術(shù)選項
選項如下：
1）速度反饋（模擬轉(zhuǎn)速表校準(zhǔn)選項板或者微型測速器/編碼器反饋選項卡）
2）通訊技術(shù)盒（8055——連接 II、Profibus、DeviceNet以及串行RS485）
按照圖示，可插入到兩個位置中。
圖3-29 速度反饋示意圖
您可以利用速度反饋和或通訊技術(shù)選項來運(yùn)行調(diào)速器。
3.3.3 590調(diào)速器的配合使用
本設(shè)計是關(guān)于交流和直流混合傳動控制復(fù)卷機(jī)運(yùn)行，在這里使用590直流數(shù)字調(diào)速器來做直流傳動的控制，直流傳動控制系統(tǒng)組態(tài)圖如下：
圖3-30 直流控制系統(tǒng)組態(tài)圖
由上圖可以看出在此牽扯到直徑計算模塊、設(shè)定值總數(shù)1和設(shè)定值總數(shù)2模塊、轉(zhuǎn)矩計算模塊、速度回路模塊以及電流回路模塊。
（1）直徑計算
本功能塊運(yùn)算出卷軸直徑，作為卷軸速度與線速度的一個函數(shù)。
參數(shù)描述：
直徑（Diameter）：該參數(shù)是功能塊的輸出值，能夠連接到卷取機(jī)的相應(yīng)的點(diǎn)上。范圍：xxx.xx %
線速模數(shù) (Mod of Line Speed) 范圍：xxx.xx %
卷軸速度模式(Mod of Reel Speed 范圍：xxx.xx %
未濾波直徑（Unfiltered Diameter）：直徑的未濾波值。范圍：xxx.xx %
線速度(Line Speed)：通常需配置為模擬測速輸入，并在校準(zhǔn)期間進(jìn)行相應(yīng)換算。范圍：-105.00到105.00 %
卷軸速度(Reel Speed) ：通常需配置為調(diào)速器自身的速度反饋，即編碼器或者電樞電壓反饋。范圍：-105.00到105.00 %
最小直徑(MIN Diameter)：通常指的是空卷心直徑。范圍：0.00到100.00 %
最小速度(MIN Speed)：指的是最小的“線速度”水平，在此水平以下無法運(yùn)算直徑。范圍：0.00到100.00 %
復(fù)位值(Reset Value)：通常針對卷繞器的需要，需設(shè)定為“最小直徑”。在啟用“外部復(fù)位”時，該參數(shù)值將提前加載到斜坡（濾波器）輸出中。范圍：0.00到100.00 %
外部復(fù)位(External Reset)：在啟用本輸入的同時，斜坡將保持在“復(fù)位值”上。0:已禁用，1:已啟用。
斜坡率 (RAMP Rate) 用于過濾直徑運(yùn)算器的輸出結(jié)果。范圍：0.1到600.0秒
（2）設(shè)定值總數(shù)1
可以對該參數(shù)進(jìn)行配置，從而根據(jù)一定數(shù)量的輸入來執(zhí)行幾個功能中的一種功能。
參數(shù)描述：
設(shè)定值總數(shù)（SPT.SUM）（設(shè)定值總數(shù)輸出）
比率1(Ratio1)：模擬輸入1換算。范圍：-3.0000到3.0000
比率0(Ratio0)：輸入0換算。范圍：-3.0000到3.0000
符號1(Sign1)：模擬輸入1極性。 【注：0:負(fù)向，1:正向】
符號0(Sign0)：模擬輸入0極性。 【注：0:負(fù)向，1:正向】
除數(shù)1(Divider1)：模擬輸入1換算，除以0（零）的結(jié)果是零輸出。范圍：-3.0000到3.0000
除數(shù)0(Divider0)：模擬輸入0換算，除以0（零）的結(jié)果是零輸出。范圍：-3.0000到3.0000
死區(qū)（死區(qū)寬度）：模擬輸入1的死區(qū)寬度。 范圍：0.00到100.00 %（h）
限值(Limit)：“設(shè)定值總和”可編程限值具有對稱性，其范圍自0.00%至200.00%。該限值適用于“比率”運(yùn)算的中間結(jié)果和全部輸出。
輸入2(Input2)：輸入2參數(shù)值在默認(rèn)情況下，并不連接到任何模擬輸入端上。范圍：-200.00到200.00 %
輸入1(Input1)：輸入1參數(shù)值在默認(rèn)情況下，將連接到模擬輸入1(A2)。范圍：-200.0到200.00 %
輸入0(Input0)：輸入0參數(shù)值在默認(rèn)情況下，并不連接到任何模擬輸入端上。范圍：-200.00到200.00 %
對于設(shè)定值總數(shù)2和設(shè)定值總數(shù)1基本一致，在此不做介紹。
（3）轉(zhuǎn)矩計算
此功能塊用來分離電機(jī)電流給定并根據(jù)卷軸的旋轉(zhuǎn)方向使用適當(dāng)?shù)碾娏飨拗沏Q位。
參數(shù)描述：
正電流鉗位(POS. I CLAMP)：正電流鉗位輸出目的，默認(rèn)為沒有連接。范圍：0到549
負(fù)電流鉗位(NEG. I CLAMP)：負(fù)電流鉗位輸出目的。默認(rèn)為沒有連接。范圍：0到549
轉(zhuǎn)矩給定（TORQUE DEMAND）：這是功能塊的轉(zhuǎn)矩給定。范圍：-200.00到200.00
張力使能(TENSION ENABLE)：啟用時，適用轉(zhuǎn)矩給定；禁用時，轉(zhuǎn)矩給定為0�！咀ⅲ�0：DISABLED（禁用），1：ENABLED（啟用）】
過卷（OVER WIND）：啟用時，選擇“過卷”，就是說轉(zhuǎn)矩給定被施加在正象限（正電流鉗位，標(biāo)記編號.301）；禁用時，選擇“欠卷”，就是說轉(zhuǎn)矩給定被施加在負(fù)象限（負(fù)電流鉗位， 標(biāo)識號為48）�！咀ⅲ�0：DISABLED（禁用），1：ENABLED（啟用）】
功能描述
（4）速度回路
本功能塊包括設(shè)置速度回路所需的參數(shù)。可通過人機(jī)接口上的兩個菜單來查閱本功能塊。
參數(shù)描述：
輸出(OUTPUT)（設(shè)定值回路輸出）范圍：xxx.xx %
速度反饋(SPEED FBK)（初始速度反饋）：該速度反饋值來自“速度反饋選擇”所選取的參數(shù)源。范圍：xxx.xx %
速度設(shè)定值(SPPED SETPOINT) 范圍：xxx.xx %
速度誤差（SPEED ERROR）（初始速度誤差）范圍：xxx.xx %
比例增益(PROP GAIN)（設(shè)定值比例增益）:速度回路PI比例增益調(diào)節(jié)。范圍：0.00到200.00
積分時間常數(shù)(INT TIME CONST)（設(shè)定值積分時間）速度回路PI積分增益調(diào)節(jié)。范圍：0.001到30,000秒
（5）電流回路
使用本功能模塊可使用戶對調(diào)速器傳統(tǒng)電流/轉(zhuǎn)矩回路進(jìn)行參數(shù)設(shè)定。
參數(shù)描述：
AT電流限值(AT CURRENT LIMT) 0 :假，1 :真
電流給定（IA DEMAND）(IaDmd，未過濾)
電流反饋（IA FEEDBACK）(IaFbk，未過濾)
IF反饋 (IF FEEDBACK) （勵磁電流反饋電流）
自動調(diào)整（AUTOTUNE）：這是自動調(diào)整功能觸發(fā)輸入。 0：關(guān)閉，1打開
電流回路暫停(ILOOP SUSPEND) 0：假，1真
主電橋 (MASTER BRIDGE) ：“診斷”功能塊指明當(dāng)前所使用的電橋，主電橋＝打開、從電橋＝關(guān)閉。 0：關(guān)閉，1打開。
主電流限值(MAIN CURR.LIMIT)：獨(dú)立于電流限值換算器以外并且與其它三種電流限值組并行的主電流限值。范圍：0.00到200.00 %
比例增益（PROP GAIN）：電樞電流PI回路的比例增益控制。該參數(shù)將在啟用自動調(diào)整功能期間進(jìn)行設(shè)定。范圍：0.00到200.00
積分增益（INT.GAIN）：電樞電流PI回路的綜合增益控制。該參數(shù)將在啟用自動調(diào)整功能期間進(jìn)行設(shè)定。范圍：0.00到200.00
總結(jié)：通過以上模塊間的相互配合，結(jié)合直流雙閉環(huán)可逆調(diào)速的原理，便可設(shè)計出直流控制系統(tǒng)原理圖見附錄圖3。
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