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平行縫焊機(jī)控制系統(tǒng)的研制
摘要：論述了系統(tǒng)的組成原理和實現(xiàn)方法。充分利用上、下位機(jī)的性能特點(diǎn)，定制合理的通信協(xié)議，實現(xiàn)了PC機(jī)與單片機(jī)之間的串行通信。主要論述了下位機(jī)各功能模塊的組成和編程方法。平行縫焊機(jī)用于封裝集成電路芯片。目前我國使用的封裝集成電路芯片的設(shè)備基本來自于美國和日本等國家，價格昂貴，因此使其變得國產(chǎn)化、價位低具有深遠(yuǎn)的意義。
1 系統(tǒng)的主要組成與功能
系統(tǒng)由上位機(jī)（PC機(jī)）和下位機(jī)（單片機(jī)）兩部分組成，硬件結(jié)構(gòu)如圖1所示。
上位機(jī)（PC機(jī)）軟件采用可視化編程語言VB6.0開發(fā)，使用Mscomm控件完成PC機(jī)與單片機(jī)的數(shù)據(jù)通信，傳送控制信息、狀態(tài)信息和焊接參數(shù)；并利用VB6.0具有的對各種數(shù)據(jù)庫的操作能力實現(xiàn)焊接的人性化。下位機(jī)（單片機(jī)）通過串行接口接收PC機(jī)發(fā)送的命令，啟動工作程序，控制6個步進(jìn)電機(jī)（其中x軸兩個、y軸1個、z軸兩個，旋轉(zhuǎn)θ軸1個），通過絲杠將電機(jī)的角位移轉(zhuǎn)換為線位移，帶動焊接電極按設(shè)計的軌跡運(yùn)行，并實時向PC機(jī)傳送當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)。系統(tǒng)的主要功能有：
①上位機(jī)實時監(jiān)視下位機(jī)的工作狀態(tài)，控制下位機(jī)的工作過程；設(shè)置下位機(jī)的工作參數(shù)，接收和發(fā)送數(shù)據(jù)信息、控制信息和狀態(tài)信息；記錄歷史芯片的焊接參數(shù)。系統(tǒng)在重新上電時，將最新的焊接參數(shù)作為本次焊接參數(shù)的默認(rèn)值；進(jìn)行數(shù)據(jù)處理并顯示數(shù)據(jù)和工作狀態(tài)，指導(dǎo)操作過程；
②下位機(jī)控制6個步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動，最終控制焊接電極的移動；控制焊接功率的大小并實現(xiàn)間歇控制；實現(xiàn)焊接電極的微調(diào)。
③系統(tǒng)的各焊接軸方向精度不得低于0.1mm。
圖1 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖
2 系統(tǒng)資源利用及通信機(jī)理
2.1 系統(tǒng)資源的利用
為充分利用PC機(jī)強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力、海量的存儲空間，有效地發(fā)揮單片機(jī)數(shù)據(jù)存儲器的作用，必須合理地分配系統(tǒng)資源。具體做法之一是PC機(jī)在發(fā)送焊接數(shù)據(jù)時，將其以浮點(diǎn)數(shù)存儲的焊接參數(shù)根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的步角和絲杠比轉(zhuǎn)換為脈沖數(shù)發(fā)送給單片機(jī)；二是當(dāng)脈沖數(shù)占用的位數(shù)略大于單字節(jié)整數(shù)倍N位時，在滿足精度要求的前提下有：發(fā)送的數(shù)據(jù)=原數(shù)據(jù)/2n，這時對發(fā)送數(shù)據(jù)取整，單片機(jī)接收到該整數(shù)數(shù)據(jù)后，左移N位便可恢復(fù)真實數(shù)據(jù)。這樣既提高了通信效率，又減小了對單片機(jī)RAM的占用。
2.2 系統(tǒng)通信協(xié)議
波特率設(shè)置為4800bps；數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)設(shè)置為：起始位1bit，數(shù)據(jù)位8bit，停止位1bit。
PC機(jī)向單片機(jī)發(fā)送的信息包包括數(shù)據(jù)信息包和控制信息包。數(shù)據(jù)信息包括結(jié)構(gòu)為：以“S”字符開頭，其后為22字節(jié)的16進(jìn)制數(shù)。發(fā)送時按ASCII碼格式（文本格式）發(fā)送，實際發(fā)送44個ASCII碼。下位機(jī)正確收到后，向PC機(jī)發(fā)“K”作為確認(rèn)應(yīng)答信號。若在規(guī)定的時間內(nèi)，PC機(jī)未收到“K”信號，則重發(fā)。若三次未成功，則在屏幕上給出顯示信息。PC機(jī)必須保證44個ASCII碼的包長度，以免系統(tǒng)誤動�？刂菩畔Y(jié)構(gòu)為：以大寫“O”開始，其后為單字節(jié)16進(jìn)制數(shù)的控制字，實際發(fā)送兩個字節(jié)ASCII碼，也是以“K”作為應(yīng)答信號，采用等比碼3/8。發(fā)送時高位在前，低位在后。
PC機(jī)從單片機(jī)接收的信息包括結(jié)構(gòu)的主要內(nèi)容為數(shù)據(jù)信息和狀態(tài)信號，且數(shù)據(jù)信息和狀態(tài)信息被同時發(fā)送。該信息以“S”開關(guān)，其后為32個1位16進(jìn)制數(shù)的ASCII碼，以“K”作為結(jié)束信號。若PC機(jī)收到單片機(jī)發(fā)來的完整信息包，則有屏幕提示，指示用戶進(jìn)行操作。
以上的信息由雙字節(jié)數(shù)、單字節(jié)數(shù)混合構(gòu)成，信息包的頭與尾均采用非十六進(jìn)制的ASCII碼字符，以示區(qū)分。接收方則按照協(xié)議雙方規(guī)定的算法進(jìn)行解包，發(fā)送方按照雙方規(guī)定的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)組包。
3 下位機(jī)的主要組成模塊及設(shè)計思想
3.1 模信模塊
通信模塊的硬件組成由于令使用了一片MAX232完成電平的轉(zhuǎn)換功能而變得較為簡單，免去了一般芯片使用±12V～15V電壓帶來的麻煩，而且與PC機(jī)的連接方式是最為簡單的，不需要進(jìn)行硬握手，大量的工作都由軟件完成。
其主要程序設(shè)計方法如下：
①下位機(jī)接收PC機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)包，以中斷方式（且設(shè)置為高級中斷）來接收，以滿足通信的實時性要求。這里僅是觸發(fā)接收中斷服務(wù)程序的執(zhí)行并且接收首字節(jié)，一旦進(jìn)入該中斷程序后，就用程序查詢的方法來接收剩余的字節(jié)。接收標(biāo)志RI是硬件置位、軟件復(fù)位的，數(shù)據(jù)后，接協(xié)議規(guī)定對數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼和驗證，并向PC機(jī)返回驗證信息。②下位機(jī)向PC機(jī)發(fā)送運(yùn)行狀態(tài)信息的子程序是根據(jù)程序工作過程的需要而調(diào)用的。在調(diào)用過程中為保證程序邏輯清晰性，使CPU關(guān)中斷，利用程序查詢發(fā)送標(biāo)志TI（TI的使用同RI相似），按協(xié)議要求進(jìn)行數(shù)據(jù)變換并發(fā)送完整個信息包，再使CPU開中斷，整個程序執(zhí)行完畢。
3.2 步進(jìn)電機(jī)控制模塊
步進(jìn)電機(jī)是機(jī)電一體化產(chǎn)品中重要的執(zhí)行元件之一。對于三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，其工作方式分為兩種。本系統(tǒng)選用三相單、雙六拍通電方式，這種方式不容易失步，在轉(zhuǎn)子平衡位置附近不易產(chǎn)生振蕩，運(yùn)行的穩(wěn)定性較好，而且控制的精度也提高了一倍，為使步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行更平穩(wěn)，控制精度更高，系統(tǒng)采用了具有細(xì)分的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器來控制。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于步進(jìn)脈沖序列的頻率。其硬件接口電路如圖2所示。圖中只是X軸左側(cè)步進(jìn)電機(jī)的連接示意圖，其余電機(jī)的連接方式與圖中相似，但使用8155A其它的引腳。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的CP 和CP-是步進(jìn)脈沖輸入端，U/D 和U/D-是方向控制輸入端，PD 和PD-為脫機(jī)控制輸入端（本系統(tǒng)未使用），且各具有光電隔離電路，有利于實現(xiàn)系統(tǒng)工作的安全性和可靠性，連線采用共陽極接法是因為邏輯電路的灌電流負(fù)載能力通常大于拉電流負(fù)載能力；DC和GND為電源接線端，
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